Selon la tradition, l'Inde aurait été le premier berceau de toutes les disciplines corporelles de bien-être. Enseignées par les moines bouddhiques, ces disciplines se propagent dans toute l'Asie. Nous les retrouvons actuellement sous des formes aussi diverses que le massage thaïlandais, la relaxation coréenne, le massage ayurvédique... En Chine, ces techniques indiennes se modifient sous l'influence du Confucianisme et du Taoïsme, créés respectivement par Confucius et Lao Tseu vers -500 ans avant Jésus-Christ. Au Japon, les hommes utilisaient comme soin un massage appelé le TEATE qui signifie « main dessus ». Un texte d'environ 2000 ans évoque ce massage. Entre les années 710/794 après Jésus-Christ, la médecine traditionnelle chinoise s'introduit au Japon grâce au développement du Bouddhisme. La MTC utilise alors la pharmacopée, l'acupuncture et la moxibustion. Elle utilise aussi quelques massages physiques et énergétiques appelés KAMPO. Les japonais associent le KAMPO aux disciplines du TEATE et créent une nouvelle pratique appelée I'ANMA  « Calmer avec les mains ». Sous la période EDO (1616-1867) I'ANMA connait son apogée. Cependant, pendant toute cette période où le Japon, sous la férule de la dynastie TOKUGAWA se ferma au monde et refuse toute relation avec l'extérieur, I'ANMA, coupé de ses racines, se dévitalisa pour ne devenir qu'une technique corporelle et populaire. L'ANMA était une technique thérapeutique complète comprenant diagnostic et traitement. En 1827, Shinsai Ota rédige l’ouvrage référence qui décrit et illustre avec une grande précision un soin appelé AMPUKU ZUKAI dont la traduction est « Recouvrir les chairs d'une main tranquille » et par extension « massage du ventre ».  Ce soin est à l'origine du premier protocole du SHIATSU, il en est le pilier historique. Actuellement, il est encore utilisé par certains praticiens sensibles à ses bienfaits et motivés par la tradition japonaise. En 1868, le Japon importe d'Occident des méthodes modernes de manipulation corporelle comme la chiropraxie, l'ostéopathie prenant en compte la structure osseuse, le système nerveux autonome, le fonctionnement des organes et la circulation de la lymphe et du sang. Ces techniques médicales font une entrée très remarquée car elles sont reconnues comme médicales alors que l'ANMA ne l'est plus. Rapidement, les derniers thérapeutes ANMA et certains nouveaux thérapeutes formés aux techniques occidentales associent leurs soins traditionnels aux soins modernes occidentaux; ils les adaptent à leur pratique et créent le SHIATSU. Dans les années 1920 au Japon, le mot "Shiatsu" est usité officiellement. En 1925, Tokujiro NAMIKOSHI fonde la première clinique de SHIATSU et quelques années plus tard la première école. En 1939, la publication du livre "Shiatsu Ryoho" par Tenpeki Tamai ancre la pratique. Dès 1940, les formations en shiatsu sont ouvertes au public au Japon. Le début du 20ème siècle, surtout après la guerre de 39-45, voit apparaître un renouveau de la culture traditionnelle dans de nombreux domaines comme les arts martiaux, les techniques thérapeutiques et les différentes voies d'éveil (Ikebana, Zen, Raku, Kyûdô...) en respectant leur essence la plus noble. En 1957, le shiatsu obtient une reconnaissance du Ministère de la Santé au Japon.